您当前的位置：需求库 > 助老助残智能轮椅机械臂控制系统
390
2019/05/17
咨询需求
发布需求基本信息
- 需求标题 助老助残智能轮椅机械臂控制系统
- 需求主体 企业用户
- 行业领域 其他
-
需求介绍
当前技术概况：1、技术问题点：针对助老助残机器人整体控制的需求，将2自由度的智能轮椅和6自由度JACO机械臂集成为8自由度的冗余系统，对其运动规划方法进行了研究。又对助老助残机器人要完成的10项日常任务进行了合理的运动规划，根据任务操作特点在关节空间下对各项自子任务进行轨迹化方法研究。
2、技术方案：首先，选择加拿大Kinova公司生产的JACO机械臂为平台，建立JACO机械臂的运动学模型，并对其进行运动学分析，针对JACO机械臂婉部三个关节非正交的特点，提出了一种基于多项式代数消元法的6R非正交机械臂的逆解求解方法，分析JACO机械臂的工作空间，并以可操作度为指标确定机械臂的最优安装位置。
然后，针对具有非完成整约束的2自由度智能轮椅和6自由度串联机械臂集成的8自由度冗杂机器人系统，建立其运动学模型并对其进行运动学分析，利用改进的最小范数解法，以避免关节极限位置为目标函数，提出8自由度冗杂系统的逆解优化算法，并对算法进行仿真验证，从而为助老助残机器人提供理论基础。
最后，针对机器人需要完成的日常任务，开展机械臂运动研究规划。
交易信息
- 项目总投资 面议
- 交易方式 其他
- 截止日期 2021/05/07
- 使用区域 江苏省-南京市-秦淮区
- 联系人姓名 王小刚
- 联系人电话 15802954800
